機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多種多樣。最常見的結(jié)構(gòu)形式是用其坐標(biāo)特性來描述的。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡兒坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)等。 1 柱面坐標(biāo)機(jī)器人：主要由垂直柱子、水平移動(dòng)關(guān)節(jié)和底座構(gòu)成。水平移動(dòng)關(guān)節(jié)裝在垂直柱子上，能自由伸縮，并可沿垂直柱子上下運(yùn)動(dòng)。垂直柱子安裝在底座上，并與水平移動(dòng)關(guān)節(jié)一起繞底座轉(zhuǎn)動(dòng)。這種機(jī)器人的工作空間就形成一個(gè)圓柱面 2 球面坐標(biāo)機(jī)器人：這種機(jī)器人像坦克的炮塔一樣。機(jī)械手能夠做里外伸縮移動(dòng)、在垂直平面內(nèi)擺動(dòng)以及繞底座在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，這種機(jī)器人的工作空間形成球面的一部分，稱為球面坐標(biāo)機(jī)器人 3 關(guān)節(jié)式機(jī)器人：這種機(jī)器人主要由底座、大臂和小臂構(gòu)成。大臂和小臂可在通過底座的垂直平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)。大臂和小臂間的關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，大臂和底座間的關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。在水平平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，既可由肩關(guān)節(jié)完成，也可以繞底座旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)。這種機(jī)器人與人的手臂非常類似，稱為關(guān)節(jié)式機(jī)器人。